张飞无人机代码void atititude_Outer_loop_control(void){
/*pitch 俯仰角PID的控制 */
pitch_out = pid_angle_control(&Pitch,Expect.pitch,Eur.pitch);
/*roll 翻滚角PID的控制 */
roll_out = pid_angle_control(&Roll,Expect.roll,Eur.roll);
}void atititude_Outer_loop_control(void){ /*pitch 俯仰角PID的控制 */
pitch_out = pid_angle_control(&Pitch,Expect.pitch,Eur.pitch);
/*roll 翻滚角PID的控制 */
roll_out = pid_angle_control(&Roll,Expect.roll,Eur.roll);
}
【文件目录】无人机视频代码/FLY_V0(1)├── FLY_V0.0(原始)
│ └── 讲课文件夹
│ ├── APP
│ │ ├── board_define.h
│ │ ├── initialize.c
│ │ ├── initialize.h
│ │ ├── main.c
│ │ ├── stm32f37x_conf.h
│ │ ├── stm32f37x_it.c
│ │ ├── stm32f37x_it.h
│ │ ├── var_global.c
│ │ └── var_global.h
│ ├── BSP
│ │ ├── Maths
│ │ │ ├── atititude_calculation.c
│ │ │ ├── atititude_calculation.h
│ │ │ ├── filter.c
│ │ │ ├── filter.h
│ │ │ ├── maths.c
│ │ │ └── maths.h
│ │ ├── Mcu_Driver
│ │ │ ├── GPIO.c
│ │ │ ├── GPIO.h
│ │ │ ├── adc.c
│ │ │ ├── adc.h
│ │ │ ├── i2c.c
│ │ │ ├── i2c.h
│ │ │ ├── pwm.c
│ │ │ ├── pwm.h
│ │ │ ├── systick.c
│ │ │ ├── systick.h
│ │ │ ├── uart.c
│ │ │ └── uart.h
│ │ ├── Periph_Driver
│ │ │ ├── led.c
│ │ │ ├── led.h
│ │ │ ├── motor_driver.c
│ │ │ ├── motor_driver.h
│ │ │ ├── mpu6500.c
│ │ │ ├── mpu6500.h
│ │ │ ├── nrf51822.c
│ │ │ └── nrf51822.h
│ │ └── sys_control
│ │ ├── pid.c
│ │ ├── pid.h
│ │ ├── system_control.c
│ │ └── system_control.h
│ ├── Doc
│ │ ├── 111
│ │ └── readme.txt
│ ├── Libraries
│ │ ├── CMSIS
│ │ │ ├── Coresupport
│ │ │ │ ├── arm_common_tables.h
│ │ │ │ ├── arm_math.h
│ │ │ │ ├── core_cm0.h
│ │ │ │ ├── core_cm3.h
│ │ │ │ ├── core_cm4.h
│ │ │ │ ├── core_cm4_simd.h
│ │ │ │ ├── core_cmFunc.h
│ │ │ │ ├── core_cmInstr.h
│ │ │ │ ├── core_sc000.h
│ │ │ │ └── core_sc300.h
│ │ │ └── Devicsupport
│ │ │ ├── Startup
│ │ │ │ └── startup_stm32f37x.s
│ │ │ ├── stm32f37x.h
│ │ │ ├── system_stm32f37x.c
│ │ │ └── system_stm32f37x.h
│ │ └── STM32F37X_Stdperiph_Driver
│ │ ├── inc
│ │ │ ├── stm32f37x_adc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_can.h
│ │ │ ├── stm32f37x_cec.h
│ │ │ ├── stm32f37x_comp.h
│ │ │ ├── stm32f37x_crc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_dac.h
│ │ │ ├── stm32f37x_dbgmcu.h
│ │ │ ├── stm32f37x_dma.h
│ │ │ ├── stm32f37x_exti.h
│ │ │ ├── stm32f37x_flash.h
│ │ │ ├── stm32f37x_gpio.h
│ │ │ ├── stm32f37x_i2c.h
│ │ │ ├── stm32f37x_iwdg.h
│ │ │ ├── stm32f37x_misc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_pwr.h
│ │ │ ├── stm32f37x_rcc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_rtc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_sdadc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_spi.h
│ │ │ ├── stm32f37x_syscfg.h
│ │ │ ├── stm32f37x_tim.h
│ │ │ ├── stm32f37x_usart.h
│ │ │ └── stm32f37x_wwdg.h
│ │ └── src
│ │ ├── stm32f37x_adc.c
│ │ ├── stm32f37x_can.c
│ │ ├── stm32f37x_cec.c
│ │ ├── stm32f37x_comp.c
│ │ ├── stm32f37x_crc.c
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│ │ ├── stm32f37x_misc.c
│ │ ├── stm32f37x_pwr.c
│ │ ├── stm32f37x_rcc.c
│ │ ├── stm32f37x_rtc.c
│ │ ├── stm32f37x_sdadc.c
│ │ ├── stm32f37x_spi.c
│ │ ├── stm32f37x_syscfg.c
│ │ ├── stm32f37x_tim.c
│ │ ├── stm32f37x_usart.c
│ │ └── stm32f37x_wwdg.c
│ └── Project
│ ├── DebugConfig
│ │ ├── FLY_V1.0_STM32F373CCTx.dbgconf
│ │ └── Target_1_STM32F373CCTx.dbgconf
│ ├── EventRecorderStub.scvd
│ ├── FLY_V1.0.uvguix.zhang
│ ├── FLY_V1.0.uvguix.松山归人
│ ├── FLY_V1.0.uvoptx
│ ├── FLY_V1.0.uvprojx
│ ├── Listings
│ │ ├── FLY_V1.map
│ │ └── startup_stm32f37x.lst
│ └── Objects
│ ├── ExtDll.iex
│ ├── FLY_V1.0
│ ├── FLY_V1.0_FLY_V1.0.dep
│ ├── FLY_V1.build_log.htm
│ ├── FLY_V1.hex
│ ├── FLY_V1.htm
│ ├── FLY_V1.lnp
│ ├── FLY_V1.sct
│ ├── adc.crf
│ ├── adc.d
│ ├── adc.o
│ ├── atititude_calculation.crf
│ ├── atititude_calculation.d
│ ├── atititude_calculation.o
│ ├── filter.crf
│ ├── filter.d
│ ├── filter.o
│ ├── gpio.crf
│ ├── gpio.d
│ ├── gpio.o
│ ├── i2c.crf
│ ├── i2c.d
│ ├── i2c.o
│ ├── initialize.crf
│ ├── initialize.d
│ ├── initialize.o
│ ├── led.crf
│ ├── led.d
│ ├── led.o
│ ├── main.crf
│ ├── main.d
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│ ├── maths.d
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│ ├── motor_driver.crf
│ ├── motor_driver.d
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│ ├── mpu6500.crf
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│ ├── nrf51822.crf
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│ ├── pid.crf
│ ├── pid.d
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│ ├── startup_stm32f37x.o
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│ ├── var_global.d
│ └── var_global.o
└── FLY_V0.1(修改)
└── 讲课文件夹
├── APP
│ ├── board_define.h
│ ├── initialize.c
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│ ├── 111
│ └── readme.txt
├── Libraries
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│ │ ├── Startup
│ │ │ └── startup_stm32f37x.s
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│ ├── inc
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└── Project
├── DebugConfig
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│ ├── FLY_V1.map
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└── Objects
├── ExtDll.iex
├── FLY_V1.0
├── FLY_V1.0_FLY_V1.0.dep
├── FLY_V1.build_log.htm
├── FLY_V1.hex
├── FLY_V1.htm
├── FLY_V1.lnp
├── FLY_V1.sct
├── adc.crf
├── adc.d
├── adc.o
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