基于STM32F103ZET6实现循轨避障蓝牙小车

本代码是本人在电赛期间所写，因为完成匆忙，创建工程到实现，还有部分不完美的地方（循迹部分调控差速没调完，可调速，得花时间）。其他的模块已实现相应功能，可实现蓝牙控制小车运动，遇到障碍会停止前进。可用按键对其进行循迹或者蓝牙模式控制。用到的模块有12v电源、一个L298N电机驱动模块、两个HW-201、1个SG90舵机、四个TCRT5000红外反射传感器、1个HC-05、1个CH超声波模块。